Это хороший вопрос, потому что царь Давид не обладал всей полнотой истины в то время, когда он это делал. Во всех остальных случаях танцы были плодом нечестия.
Если вы продолжите читать, действия Давида вызвали это у Мелхолы:
2 Царств 6:16,20 Когда ковчег Господень вошел в город Давидов, Мелхола, дочь Саула, смотрела в окно и, увидев царя Давида, скачущего и пляшущего пред Господом, уничижила его в сердце своем. Потом Давид возвратился, чтобы благословить дом свой. И вышла Мелхола, дочь Саула, навстречу Давиду и сказала: как отличился сегодня царь Израилев, обнажившись сегодня пред глазами рабынь рабов своих, как обнажается какой-нибудь пустой человек!
Это заставило Мелхолу возненавидеть Давида в своем сердце настолько, что образовалась обида, которую ГОСПОДЬ заметил — потому что ГОСПОДЬ защищал Давида от его врагов.
2 Царств 6:23 И у Мелхолы, дочери Сауловой, не было детей до дня смерти ее.
Итак, если танцы принесли Давиду врагов... что еще они делают? Давайте прочитаем других свидетелей.
Матфея 14:6-8 Во время празднования дня рождения Ирода дочь Иродиады плясала пред ними и угодила Ироду. Посему он с клятвою обещал ей дать, чего она ни попросит. Она же, по наущению матери своей, сказала: дай мне здесь на блюде голову Иоанна Крестителя.
Исход 32:19 Когда же он приблизился к стану и увидел танцы, то воспламенился гневом Моисей и бросил из рук своих скрижали и разбил их под горою.
Поэтому, пожалуйста... изучайте всё — не полагайтесь на единичных свидетелей, чтобы строить свое мировоззрение и доктрины. Это крайне опасно, если вы так делаете.
Вывод по вопросу танцев таков: танцы не угодны ГОСПОДУ, а наоборот создают врагов и еще больше ожесточают сердца — то, что Давид делал это пред ГОСПОДОМ, не означает, что ГОСПОДЬ доволен.